Microbotica

2. La Torrebot : una filosofía de diseño

1. El orígen de la microbótica

   Un equipo de investigación europeo colocó en una habitación un conjunto de robots autónomos de reducidas dimensiones, los cuales disponían de una programación rígida y muy rudimentaria (Microbots reactivos). Su consigna era la de deambular por el recinto de forma aleatoria recolectando a su paso pequeños trozos de velas que habían sido esparcidos previamente. Al cabo de cierto tiempo, los robots se verían sobrecargados disparándose otra conducta reactiva: dejar las velas recolectadas en el suelo.
   Para sorpresa de muchos, al finalizar el ensayo, en la habitación quedaba un único conjunto de velas.
   Este experimento fue repetido obteniéndose siempre el mismo resultado.
   En Microbótica nos enganchamos a esta nueva forma de pensar, la cual ve que un conjunto de robots pequeños (microbots) pueden realizar tareas complejas fruto de una colaboración en grupo, y ser más eficaces que un sólo robot complejo que centralice en él todas las funciones.

Nosotros consideramos que un microbot es un robot pequeño, no por su tamaño sino por su inteligencia. Definimos su estructura como una serie de niveles que a continuación describimos. Pero también pensamos que todo sistema que tenga esos niveles puede considerarse microbot.

2.La TorreBOT

Nivel de COOPERACIÓN	Comprende los sistemas en los cuales, a partir de un Nivel de Comunidad, se planifican o programan los microbots para que tengan conocimiento de la existencia de otros, tal que posean la capacidad de cooperar para el buen desarrollo de una tarea.
Nivel de COMUNIDAD	Se trata de la puesta en funcionamiento de más de un microbot dentro de un mismo entorno de forma simultánea y sin que ninguno de ellos tenga conocimientos explícitos de la existencia de otros en su mismo entorno.
Nivel de INTELIGENCIA	Abarca el planificador a largo plazo; en este nivel se introducen los objetivos del microbot que tienen relativa independencia de los sensores.
Nivel de CONTROL	Incluye los circuitos más básicos que relacionan las salidas de los sensores con las restantes unidades.
Nivel de REACCIÓN	Está formado por la batería de sensores independientemente de su naturaleza, así como los sistemas básicos para su manejo.
Nivel FÍSICO	Comprende la estructura física, las unidades motoras y las etapas de potencia.

3.VIGILANTE

Las especificaciones dicen:
Nombre del sistema:Vigilante
Componente: microbótico.
Objetivo: sistema de vigilancia y correspondiente alarma para grandes superficies en horarios en los cuales se encuentren cerrados al público.

- Es decir, cuidar de uno de esos supermercados cuando no hay nadie...
- Es decir, aburrirme como una ostra... o no?. Voy a llevar gorra y silbato?.

Nivel Físico

- Mis creadores me eligieron dos motores de corriente continua bastante chulos, parece ser que voy a disponer de dos tipos de velocidades, una para vigilar (lenta y aburrida) y otra para escape y emergencia (a toda leche, una pasada colegui!).
- A ver a ver, suenan bien, je...
- Qué ruedas más chulas. Qué son, radiales?.
- Parece que hoy es la primera prueba, la verdad que el recinto es bastante grande (cómo come esta gente...)...
- Bueno, me colocan en el suelo, jo tío qué buen agarre, qué lujo... A propósito nadie tiene una gorra para prestarme?, y un silbato?, bueeeno...
- Allá voy..., a mí, a paso de tortuga no, a toda caña !!!
CRASH!!!
- Toma lechón que me he metido!, normal si no me ponen ni un sensor ni nada, no soy brujo, no puedo esquivar nada. Mira que sois inconscientes!!, y os llamáis creadores!!!.

Nivel Reactivo

- Ultrasonidos, para mí?, no os hubierais molestado...
- Y estos infrarrojos también, qué monada...
- Ay cómo sois, no se qué decir...
- Volvemos a las pruebas...Me ponen en el suelo. Uau!, qué dominio, qué controler!
- Ahora sí, a toda pastilla, pared a la ...derecha.
- Hey, eh, eh, ah, que hay una pared, una pared sólida, dura, eh, eeh, ah, ah, aaahhh!
CRASH!!!
- Esto sí que ha sido acomplejante, traumático. Me siento un incapaz, sabéis lo que es estar yendo directo hacia un muro, verlo, sí verlo y muy sólido, y darse con todo el morro.
- Hay que ver lo que tengo que aguantar, yo aquí humillado y mis creadores partiéndose de risa.

Nivel Control

- Tengo hardware de control, la lala la la, tengo hardware de control.
- La verdad que pese a todo, tengo que reconocer que mis creadores se han redimido; me han incorporado una tarjeta CT6811 de Microbótica, una real pasada.
- Tengo cargadas algunas rutinas que me permiten controlar de acuerdo a los sensores los motores, el silbato...
- Bueno, por fin llego el día, otra vez al supermercado.
- Me ponen...
- Pared a la derecha...Olé!!
- Pared a la izquierda... Olé!!
- Góndola en el centro... Olé!!
- Me tiran una caja...Oooooleeee!!
-Un derrape, un trompooo, por favor aplaudan señores.
- Je je soy la le...
- Parece que hecho algo mal...
- Ostris, qué fallo...con tanta emoción me olvidé de vigilar y el "actor" que simula al intruso se está riendo de mí... Nooorl
- Pero macho, no es mi culpa, si mis creadores me hubiesen puesto alguna rutina de vigilancia...pero claro, esto es pedir mucho...

Nivel Alto Control

- Rutinas nuevas, microbot nuevo.
- La verdad creadores, que lo nuestro es una relación de amor y odio.
- Vamos a ver, lo que tengo que hacer es no distraerme, encontrar al intruso y tocar el silbato: simple, sencillo y rápido. Je!
- Este super cada vez parece más grande.
- Bueno en posición, y allá voy!
- Vamos a ver, nada por aquí, nada por acá, venga no te escondas!.
- Intruso, sonrisitas, dónde estás?, qué pasa me tienes mied...
- Qué pasa?, dónde?, no me digáis que ha logrado entrar y yo sin darme cuenta, dónde está ese?, dónde está ese sonrisitas que lo mato?!!.
- Otra humillación, qué temporada llevo...
- Normal, que queréis que haga, que vigile todo yo solo, os pasáis.

Nivel Comunidad

- Me parece que no debería haber dicho lo último que dije... hola... quienes sois?.
- Yo soy Vigilante 2, tu clónico.
- Yo soy Vigilante 3, tu clónico.
- Yo soy Vigilante 4, tu clónico.
- Yo soy Vigilante 5, tu clónico.
- Yo soy Vigilante 6, tu clónico.
- Dónde están los derechos de propiedad, uno se mata para tener personalidad y se descuida y ya está: lo fotocopian.
- Muy bien clones os podéis marchar, aquí no pintáis nada; ah! y antes de iros dejad los silbatos aquí, que si hay algún jefe, ese soy yo.
- No.
- Qué, quien ha hablado?, vamos a ver, en principio, para que me entere, cada vez que hable uno (y no va a ser por mucho tiempo) que diga su nombre antes, y repito: el jefe soy yo que para eso ya tengo experiencia.
- Vigilante 6. No, los creadores no te han nombrado.
- Los creadores!, pero si esos no saben ni quienes son.
- Vigilante 6. Tú a callar.
- Toma con el 6, vamos a tener que ...hop, parece que volvemos al supermercado.
- Voy a ver si de una vez encuentro al sonrisas y me llevo la gloria.
- Venga bonito, sonrisitas, dónde estás?.
- Uff, encima de tener que esquivar paredes y estanterías ahora tengo que eludir a estos clónicos...Sal de aquí pesado, y tú no me sigas que pareces un ton...
- Ya estamos, san se acabó la simulación, otra vez el sonrisas nos la ha jugado.
- No puedo más, basta, o las cosas se hacen bien o no se hacen, porque así no hay quien aguante.
- Quien a contratado a ese sonrisas!, por qué no me lo acercáis un poco...

Nivel Cooperación

- La verdad es que las cosas han mejorado bastante, después de hacer un poco la pelota, me he ganado el apodo de líder.
- Ahora soy Vigilante 1: Líder, la leche!.
- Tenemos una estrategia, vamos a dispersarnos lo más rápidamente posible y cuando alguno lo encuentre, solo tiene que tocar el silbato. Modestia aparte, la estrategia fue idea mía que para eso soy el jefe.
- Humm..., llegó el momento...
- Ahora!!, venga, dipersaros...
- De ésta no te escapas risitas!.
- Seguro que estas corriendo...
- Je...
- Ahí, ahí estás, Ja!.
- Qué gusto, no sabéis qué gusto es hacer sonar de una vez este silbato...