El subsistema de visión es el encargado de la captura, procesamiento y análisis de las imágenes digitales de la escena en la que operan los helicópteros. El objetivo del subsistema es disponer de un componente robusto ante oclusiones parciales y cambios de iluminación que sea capaz de determinar la posición y la velocidad de uno o más helicópteros, en general, elementos móviles, que se encuentren en el espacio controlado.

La salida de este subistema es utilizada por el de control que es el encargado de generar los comandos de movimiento que son enviados a cada helicóptero mediante la emisora EH1. Por lo tanto, es muy importante que el subsistema de visión ofrezca un resultado lo más preciso posible ya que de esta precisión depende en gran medida la calidad del control que se efectúa. Al tratarse de un sistema con una dinámica muy compleja, un pequeño error en la medida podría llegar a causar una desestabilización completa del helicóptero con su correspondiente entrada en pérdida y caída.

El subsitema de visión se divide a su vez en varios bloques que tienen objetivos concretos y particulares. Dentro de estos, distinguimos los siguientes:

• Módulo de captura: Es el encargado de realizar la captura de las imágenes digitales tomadas con una cámara que serán procesadas y analizadas por otros módulos.

• Módulo de calibración: Establece una relación entre los píxeles de una imagen digital tomadas con una cámara determinada y la posición real en el espacio de trabajo.

• Módulo de segmentación: Determina la posición del helicóptero en la imagen. Las dificultades con las que trata este módulo tienen que ver fundamentalmente con las que introducen los cambios en la iluminación. Aunque no es estrictamente su cometido, dentro de este módulo también incluimos las operaciones de preprocesamiento y filtrado de las imágenes que minimizan en la medida de lo posible errores posteriores.

• Módulo de seguimiento: El seguimiento tiene como objetivo establecer relaciones coherentes entre características de los objetos que se encuentran en diferentes imágenes consecutivas. Estas características pueden ser puntos, líneas o cualquier elemento que pueda ser seguido de una imagen a la siguiente y permita expresar el movimiento que se ha producido entre ambas, permitiendo determinar velocidades, estimaciones de posiciones futuras, etc.