El proyecto H1 plantea dos vías independientes de comunicación entre los helicópteros y el sistema de control en planta. Una entrada de datos basada en visión artificial, y una salida a través de una emisora de radio control específicamente diseñada para el proyecto y bautizada como EH1.

A través de EH1 el sistema de control tendrá acceso a los mandos de cada uno de los helicópteros conectados, así como la posibilidad de aprovechar las ventajas de ser un sistema electrónico capaz de absorver la ejecución de subtareas.

Desde el punto de vista funcional, el diseño de EH1 parte con los siguientes requisitos mínimos.

→ API eficiente

→ API independiente del lenguaje y con multiacceso

→ Failsafe y correcciones contra ruidos

→ Integración de comandos

→ Programable

→ Multihelicóptero

→ Control de seis canales por helicóptero

El subsistema puede ser estudiado a lo largo de cinco capítulos que intentan ofrecer una visión amplia de los sistemas utilizados así como profundizar en los puntos claves del desarrollo

• Emisoras de radio control: Una breve introducción sobre los conceptos más importantes que se encuentran en los mandos utilizados para el pilotaje de helicópteros. Se analizan los cuatro bloques principales: Antena y cuarzo, Canales, Batería y Conectores. Cabe destacar que aunque existen emisoras especializadas en el vuelo de helicópteros, sus características fundamentales son utilizadas en otra gran variedad de sistemas (barcos, aviones, coches).

• Muestreo con H1-Mus (Calibrador): Con el objetivo principal de monitorizar y analizar el funcionamiento de las emisoras a radio control, se diseñó una aplicación capaz de capturar las tramas generadas por las mismas, almacenándolas en archivos con formatos estándar. La primera versión del programa se implementó en Perl bajo consola para luego optar por diseñar un interfaz gráfico con Glade/GTK.

• Codificación en RC: Se detalla el concepto de modulación utilizado en los enlaces por radio, y se profundiza en las codificaciones más importantes: PPM y PCM. Siempre desde el punto de vista de las emisoras de radio control.

• Hardware de EH1: Se centra en el diseño del hardware de la plataforma EH1. Se estudian y analizan las diferentes opciones y se describe por último la implementación llevada a cabo en la construicción del primero prototipo de EH1.

• Software de EH1: Se cubren las consideraciones de diseño del software que gestionará el sistema. Se describen conceptos de sistemas de Tiempo Real y se realiza una breve comparativa entre proyectos abiertos líderes. Finalmente se detalla la construcción de la arquitectura software utilizada en EH1. Módulos RT y módulos clientes.