El objetivo principal del proyecto es controlar el vuelo de un helicóptero de radiocontrol convencional desde un ordenador utilizando un sistema de visión externo. Hasta llegar hasta ese hito final se pueden definir algunos puntos intermedios para ir desarrollando y probando las diferentes técnicas que tienen aplicación.

Como en cualquier otro proyecto, son varios los subsistemas que constituyen el desarrollo que tienen que ser definidos, realizados e integrados. Éstos los dividimos en:

• Emisora: Se trata de emular el comportamiento de una emisora de radiocontrol convencional en un ordenador, es decir, este subsistema debe ser capaz de recibir un comando de control de alguna forma (interna o externamente a la unidad, por cable o inalámbricamente) y enviar las señales al helicóptero.

• Visión: Este subsistema es el encargado de captar las imágenes del helicóptero y analizarlas para determinar su posición y orientación con respecto de un sistema de referencia conocido y determinado.

• Control: El subsistema de control acepta comandos de control de alto nivel (por ejemplo, mantener la posición, avanzar en una dirección y sentido, realizar un cambio en la orientación, etc.) que se asemejarán a comportamientos de robots convencionales. En un modo de funcionamiento semi-autómatico, el controlador recibe un comando que ejecutará cerrando el bucle o lazo de control a través de realimentación visual.

Además de estos subsistemas que podríamos denominar principales, pueden definirse también los siguientes:

• PTU: Se trata de un subsitema que permite mover un sensor de poco peso, en este caso, una cámara, en horizontal (pan) y en vertical (tilt). La comunicación a nivel físico se realiza a través de un interfaz USB y acepta comandos de posicionamiento en los dos ejes en un rango de al menos 180º.

Pueden realizarse algunas consideraciones generales para facilitar la integración y el bajo acoplamiento entre subsistemas o módulos. Concretamente, se diseñan para que sean cerrados, ofreciendo una interfaz para que pueda ser utilizado por los otros subsistemas e incluso en otros proyectos.

Los subsistemas son construidos de forma incremental, refinando en cada iteración el prototipo al que se llega. De esa forma, se puede tener un sistema global utilizable desde el momento en que estén disponibles los prototipos de todos los subsistemas.

Siempre que es posible, se utilizan técnicas bien conocidas y probadas. En algunos casos, sobre todo en lo referente a la visión computacional, esto supone acudir a técnicas excesivamente rígidas por lo que también se estudia la aplicación de métodos aproximados más novedosos.